省掉上百种机械电子器件选型、设计、采购、组装的人力和时间成本。
具备EtherCAT、CANopen，Modbus通信，开放的位置环、速度环、电流环数据及PID实时调节，适合动态变负载、变惯量的机器人应用。
还有：
±10V模拟量接口、脉冲方向接口、I/O接口、RS485接口、外部编码器接口、STO接口，全部都在D×L＝70×67mm的空间。
重复定位精度高达±7角秒，绝对定位精度高达±15角秒*，可记忆单圈及多圈断电位置，全闭环控制，无磨损精度。实时补偿减速机传动误差和齿隙。
| 关节型号 | eRob90HXXI | ||||
|---|---|---|---|---|---|
| 谐波减速机-速比 | 20-50 | 20-80 | 20-100 | 20-120 | |
| 启停峰值扭矩（Nm） | 73 | 96 | 107 | 113 | |
| 平均负载转矩容许最大值（Nm） | 44 | 61 | 64 | 64 | |
| 额定扭矩（Nm） | 33 | 44 | 52 | 52 | |
| 瞬间容许最大扭矩（Nm） | 127 | 165 | 191 | 191 | |
| 输出端峰值转速（RPM） | 60 | 37.5 | 30 | 25 | |
| 电机功率（W） | 300 | ||||
| 减速器输出端惯量（g-mm2） | 297466 | ||||
| 减速机输出端质量（kg） | 0.36 | ||||
| 不含制动器版 | 减速机输入端惯量（g-mm2） | 139057 | |||
| 减速机输入端质量（kg） | 0.41 | ||||
| 外径×长度（mm） | 90×98.9 | ||||
| 总质量（kg） | 1.75 | ||||
| 含制动器版 | 减速机输入端惯量（g-mm2） | 147025 | |||
| 减速机输入端质量（kg） | 0.43 | ||||
| 外径×长度（mm） | 90×98.9 | ||||
| 总质量（kg） | 1.87 | ||||
| 共同参数 | 供电电压：48V（±10%），通孔直径：18mm，IP等级：IP54 制动器类型：摩擦式阻尼制动器 |
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| 选装配置 | 通信方式：EtherCAT/CANopen/Modbus,重复/绝对定位精度:±7/±15角秒或±10/±25角秒*，详见下方说明 | ||||
| 注：以上只保留最新参数,在不同版本产品中略有差异,具体参数详见各型号、各版本图纸 | |||||
| eRob |
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| 70 |
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| F |
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| 100 |
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| I |
 I型关节  T型关节 |
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| B |
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| M |
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| 18 |
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| E |
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| N |
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*关于精度具体说明，详见机器人关节精度检测报告
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