机器人关节模组

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eRob 70I V5

直筒I型机器人关节

基础参数
直径: 70mm
长度: 71mm
重量: 0.88kg
瞬间容许最大扭矩: 70Nm

版本相同点及其他参数

版本相同点	安装方式	均为端面安装，孔位相同，可互相兼容安装接口
	内孔	18mm
	精度	重复/绝对定位精度：±7/±15角秒或±10/±25角秒^*
	电气接口	通信方式：EtherCAT/CANopen/Modbus，输出端编码器分辨率：19/20Bit
	谐波减速机-速比		14-50		14-80		14-100		14-120
	启停峰值扭矩（Nm）		23		30		36		36
	平均负载转矩容许最大值（Nm）		9		14		14		14
	额定扭矩（Nm）		7		10		10		10
	瞬间容许最大扭矩（Nm）		46		61		70		70
	输出端峰值转速(RPM)		60		37.5		30		25
	电机功率		100
	供电电压
		48V（±10%）请务必详细阅读《为什么不能用普通的开关电源作为模组的供电?》以及《关节模组手册》第三章eRob输入电源说明
版本型号		v4					v5
减速器输出端惯量（g-mm2）		69717					68484
减速器输出端质量（kg）		0.17					0.166
不含制动器版	减速器输入端惯量（g∙mm²）	47767					22674
	减速器输入端质量（kg）	0.18					0.087
	外径x长度（mm）	Φ70x75.3					Φ70x71
	总重量（KG）	0.87					0.82
含制动器版	减速器输入端惯量（g∙mm²）	50996					26128
	减速器输入端质量（kg）	0.19					0.1
	外径x长度（mm）	Φ70x75.3					Φ70x71
	总重量（KG）	0.93					0.88
共同参数		通孔直径：18mm, IP等级：IP54, 制动器类型：摩擦式阻尼制动器
选装配置		通信方式：EtherCAT/CANopen/Modbus; 输出端编码器分辨率19Bit,重复/绝对定位精度±10/±25角秒^; 输出端编码器分辨率20Bit,重复/绝对定位精度±7/±15角秒^;
注：以上参数只保留最新参数，在不同版本产品中略有差异，具体参数详见各型号、各版本图纸关于精度的具体说明，详见:机器人关节精度检测报告

版本区分

Step1：查看模组后盖，找到模组序列号二维码右侧以“V”开头的编码，如下图；

Step2：前缀为“V4”的，模组为V4版本；前缀为“V5”的，模组为V5版本。

关节型号表示方式

关节系列

eRob

零差云控关节系列
关节外径
{{ selod }}
- {{ item }}
  
  Φ{{ item }}mm
Φ{{ selod }}mm
长度和承载
{{ sellen }}
- {{ item }}
  
  {{ lenMap[item] }}
{{ lenMap[sellen] }}
减速比
{{ selsubi }}
- {{ item }}
  
  减速比：{{ item }}
减速比：{{ selsubi }}
安装类型
{{ seltype }}
- {{ item }}
  
  {{ {'I': '直筒型', 'T': '转角型'}[item] }}
{{ {'I': '直筒型', 'T': '转角型'}[seltype] }}
制动器
{{ selbreak }}
- {{ item }}
  
  {{ {'F': '无', 'B': '带'}[item] }}制动器
{{ {'F': '无', 'B': '带'}[selbreak] }}制动器
输出端编码器
{{ selecoder }}
- {{ item }}
{{ ecoderMap[selecoder].replace('
', '') }}
通孔直径

18

18mm
通信类型
{{ selbus }}
- {{ item }}
  
  {{ {'E': 'EtherCAT', 'C': 'CANopen'}[item] }}
{{ {'E': 'EtherCAT', 'C': 'CANopen'}[selbus] }}
扭矩传感器
{{ seltorque }}
- {{ item }}
  
  {{ {'N': "无", 'T': "有"}[item] }}扭矩传感器
{{ {'N': "无", 'T': "有"}[seltorque] }}扭矩传感器

当前关节型号：eRob{{ selod }}{{ sellen }}{{ selsubi }}{{ seltype }}-{{ selbreak }}{{ selecoder }}-18{{ selbus }}{{ seltorque }}

产品型号参数剖析

（以eRob70F100I-BM-18EN为例）

eRob

本公司在售关节系列产品命名的前缀。

70

I型关节的外部最大处的直径，以mm为单位
T 型外径略大于该值，详见图纸。

医疗机器人关节模组

F

表示减速机类型：
F使用的是扁平型减速机；
F系列拥有更短的尺寸，更轻的重量；
H系列拥有更大的功率、转速和承载能力。

100

减速比也称速比。速比由柔轮和刚轮的齿轮数决定。
当输出端转过一圈时，电机端转过减速比+1圈

I

即直筒型关节，目前我司
有I型跟T型关节。
二者除外壳安装方式不同外,
其他参数均相同。

人形机器人关节模组

I型关节

人形机器人关节模组

T型关节

B

B表示该关节带制动器，F表示不带制动器。
制动器可以在关节未通电时，保持锁定位置。

M

指输出端编码器配置:
(M)输出端为多圈绝对值编码器:可在未通电的情况下持续记录运行角度，多圈功能需要电池并在包装内提供;
(S) 输出端为单圈编码器:能提供输出端的角度绝对值。转过多圈时，重新上电后，不记录圈数。
(HM)输出端为高精度多圈绝对值编码器;
(HS)输出端为高精度单圈绝对值编码器;
HM/HS输出端安装有高精度校准后的编码器;
高精度（HM或HS）系列均内置扭矩传感器功能。
该版本是在装配完成后增加了对整机装配误差的补偿，以及具有自动识别负载安装误差并且自动补偿因不同负载引起的弹性变形误差，适用于对绝对精度要求很高的场合。
- HM/HS型号的重复/绝对精度为±7/±15角秒,
- 非HM/HS型号的重复/绝对精度为±10/±25角秒^*。
普通版本即可满足常见工业机器人及自动化行业需求
如果您对绝对精度定位要求较高，建议选择HM/HS版本。

18

表示关节中间的通孔直径。

工业机器人关节模组

E

达芬奇机器人关节模组

即关节的通信接口类型，有EtherCAT(简写E)与CANopen(简写C)两种。
EtherCAT和CANopen因硬件不同，不能同时支持，请根据实际通信需求谨慎选择。
EtherCAT和CANopen关节均支持RS485接口的Modbus协议。

通信协议选型代号	E	C
EtherCAT	✔	✖
CANopen	✖	✔
自定义CAN	✔	✔
RS485接口的Modbus	✔	✔

N

N表示无扭矩传感器，
T代表双编码器差值测量法的扭矩传感器，
带扭矩传感器的版本均内置高精度（HM或HS）系列编码器，
详见《关节模组手册》第二十二章

□

定制尾缀
C—使用低温油脂，详见《eRob关节高低温可靠性测试报告》https://www.zeroerr.cn/Certification/95.html

指定品牌的减速机
L D-使用绿的谐波减速机
HM-使用大族减速机
L F-使用来福减速机
目前有且仅有以上三个品牌为我方现有合格供应商
在多数场景下，我们建议您无需指定特定的减速机供应商
指定的供应商产品可能受市场价格波动和交货周期影响

关节参数示意图

机器人关节模组产品参数

应用领域

^*关于精度具体说明，详见机器人关节精度检测报告

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