| 版本相同点 | 安装方式 | 均为端面安装，孔位相同，可互相兼容安装接口 | |||||||||
| 内孔 | 18mm | ||||||||||
| 精度 | 重复/绝对定位精度：±7/±15角秒或±10/±25角秒* | ||||||||||
| 电气接口 | 通信方式：EtherCAT/CANopen/Modbus，输出端编码器分辨率：19/20Bit | ||||||||||
| 谐波减速机-速比 | 25-50 | 25-80 | 25-100 | 25-120 | 25-160 | ||||||
| 启停峰值扭矩（Nm） | 127 | 178 | 204 | 217 | 229 | ||||||
| 平均负载转矩容许最大值（Nm） | 72 | 113 | 140 | 140 | 140 | ||||||
| 额定扭矩（Nm） | 51 | 82 | 87 | 87 | 87 | ||||||
| 瞬间容许最大扭矩（Nm） | 242 | 332 | 369 | 395 | 408 | ||||||
| 输出端峰值转速(RPM) | 60 | 37.5 | 30 | 25 | 18.75 | ||||||
| 以上数据均不受版本影响 | |||||||||||
| 版本型号 | v4 | v6 | |||||||||
| 不含制动器版 | 转子惯量（g∙mm²） | 277434 | 308632 | ||||||||
| 外径x长度（mm） | Φ110x115.2 | Φ110x80.2 | |||||||||
| 重量（KG） | 2.88 | 2.57 | |||||||||
| 含制动器版 | 转子惯量（g∙mm²） | 285402 | 316600 | ||||||||
| 外径x长度（mm） | Φ110x115.2 | Φ110x80.2 | |||||||||
| 重量（KG） | 3.06 | 2.68 | |||||||||
| 共同参数 | 供电电压：48V(±10%)，通孔直径：18mm, IP等级：IP54,制动器类型：摩擦式阻尼制动器 |
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| 选装配置 | 通信方式：EtherCAT/CANopen/Modbus; 输出端编码器分辨率19Bit,重复/绝对定位精度±10/±25角秒*; 输出端编码器分辨率20Bit,重复/绝对定位精度±7/±15角秒*; |
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| 注：以上参数只保留最新参数，在不同版本产品中略有差异，具体参数详见各型号、各版本图纸 | |||||||||||
开放的位置环、速度环、电流环数据及PID实时调节，适合动态变负载、变惯量的机器人应用。
还有：±10V模拟量接口、脉冲方向接口、I/O接口、RS485接口、外部编码器接口、STO接口，全部都在DxL=70x67mm的空间。
输出端20位绝对值编码器，重复定位精度高达±7角秒，绝对定位精度高达±15角秒*，可记忆单圈及多圈断电位置，全闭环控制，无磨损精度。
采用摩擦式制动保持器，停机无晃动，开机无抖动。可实现满负载零速启动。运行无磨粉，转动无噪音，耐受100%全速重载急停。
| eRob |
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|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 70 |
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| F |
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| 100 |
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| I |
 I型关节  T型关节 |
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| B |
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| M |
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| 18 |
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| E |
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| N |
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*关于精度具体说明，详见机器人关节精度检测报告
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