最大负载静力矩(Mmɑx)的计算方法如下：

请确认 Mmɑx≤Mc （公式符号说明详见表1-2）

Mmɑx=Frmɑx (Lr+R)+Famɑx·La （公式符号说明详见表1-1）

表1-1 公式符号说明

外部负载作用图

表 1-2 各关节型号容许力矩值

例：已知选用 eRob70H 型关节，La=0.2m,Lr=0.5m,Frmax=50N,Famax=30N。

查表 1-2 知：R=0.0217m，Mc=74Nm。

带入公式 Mmax=Frmax(Lr+R)+Famax·La

Mmax=50×（0.5+0.0217）+30×0.2

Mmax=32.085Nm

因为：Mmax(32.085Nm)≤Mc(74Nm)，所以符合使用弯矩要求。

注：详细内容可见手册第十章32页、第十九章46页。