单圈编码器：

配置单圈编码器的关节模组在安装前需要调整模组输出端位置，确保设备运行范围内不会出现越过输出端单圈编码器边界位置(0和524287)，否则将会出现断电重启丢失多圈计数，关节位置反馈变为输出端编码器单圈位置。

多圈编码器：

配置多圈编码器的关节模组安装前不需要调整模组输出端位置，但在使用前需要安装3.6V多圈供电电池，然后点击上位机编码器界面的重置负载端编码器按钮清除多圈电池报错。若多圈关节不接电池使用，在下一次断电重启后依然会报错，且会丢失多圈计数（即位置反馈变为输出端编码器单圈位置）。