机器人关节模组相关资料下载-机器人关节模组-零差云控

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机器人关节用户手册

零差云控包装及配件、电气接口和指示灯说明、基本参数、上位机使用指导。

通讯手册

Modbus通讯手册

eRob CANopen and EtherCAT 用户手册

EtherCAT设备描述文件

CANopen设备描述文件

机器人关节模组图纸(eRob系列的2D/3D图纸下载。)

找到你想要的图纸
示例：eRob70H50I-BS-18CN_V4_MC2B.BC.7E

1.找到后盖型号与版本号标识

后盖细节说明:

型号	eRobXXXXXXXX-XXX-18XX
产品名称	eRob Rotary Actuator
序列号	SER:XXXXXXXXXX
版本号PT	PT:MCXX.XX.XX
生产年份信息	MFD:XXXX

2.输入格式:eRobXXXXXXXX-XXX-18XX_V□^*_MCXX.XX.XX 输入模组后盖型号、版本号
^*查看版本号PT:MCXX.XX.XX (A-V3版、B-V4版、D-V5版、E-V6版)
机器人关节"新旧"版本后盖细节说明
（以MC 2A.1A.1A 为例）
关节模组版本：

A-V3版

B-V4版

D-V5版

E-V6版

机械版本（可视）：

9.后盖未加螺纹孔、无防尘结构

A.后盖加螺纹孔 B.后盖螺纹孔+防尘结构

C.T型PCB后盖不带螺纹孔，带防尘结构

D.在B基础上，增加输出法兰锁付螺丝数量

E.在D的基础上，后盖升级CE打标后盖

减速器版本号：

C.来福减速器 c.来福低温油脂

D.大族减速器 d.大族低温油脂

E.绿的减速器 e.绿的低温油脂

eRob接线插头3D模型

GHR-02V-S(BAT)

GHR-03V-S(CAN)

GHR-04V-S(EtherCAT)

GHR-12V-S(IO)

XT30U-F(DC48V)

XT30ULW-F(DC48V)A款

XT30ULW-F(DC48V)B款

eRob配件包配件3D模型

eRob电源防松座

线缆支架

eTuner调试软件（Windows）

支持eRob机器人关节的试运行，带负载后的PID整定、速度环调节、位置环调节、状态监控与报错处理。

常用机械臂参考设计

3kg负载协作机器人参考设计

5kg负载协作机器人参考设计

10kg负载协作机器人参考设计

eRunner运动控制软件（Windows）

eRunner_Ver1.0.2.0

eRunner用户手册_Ver1.4

eRob关节参数表

eRob系列关节的参数总表。

机器人关节用户手册

零差云控包装及配件、电气接口和指示灯说明、基本参数、上位机使用指导。

Modbus通讯手册

Modbus通信应用手册 (包含报错代码原因分析与处理方法)

eRob CANopen and EtherCAT 用户手册

零差云控包装及配件、电气接口和指示灯说明、基本参数、上位机使用指导。

eRunner用户手册_Ver1.4

eRunner可发送标准的CANopen运动控制指令控制关节运动，包括位置模式(PP、CSP、IP)、速度模式(PV、CSV)等，并可监控通信指令，方便您开发CANopen运动控制指令集控制关节运动。

I/O转接模块用户手册

I/O转接模块用户手册。

ePower-Board 电源泄放模块用户手册

ePower-Board 电源泄放模块用户手册。

eRob70 F扁平型

eRob70F 扁平形（V4）
- eRob70FxxI-XX-18CX_V4_MC2B.DX.XX
  
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- eRob70FxxI-XX-18EX_V4_MC2B.DX.XX
  
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eRob70F 扁平型带刹车（V3）
- eRob70F××I-B-XX-18EX_V3_MC2A.BX.XX
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  "B"版后盖 ("A"版后盖的升级版)
  后盖插头开孔处，内部增加防尘结构，提高模组整体IP等级。
  
  增加插头插拔避空位，便于插拔插头。
  
  增加 “ECAT Out”、“ECAT In”LED灯孔，便于观察模组工作状态。
  
  增加“DO NOT HOT-SWAP THE CAN CABLE!”、“请勿带电插入CAN口”警告提示，用于提醒操作过程中请勿带电插拔CAN口。
- eRob70F××I-B-XX-18EX_V3_MC2A.AX.XX
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  "A"版后盖 ("9版"后盖的升级版)
  后盖更改了螺丝避空位，新增了螺丝孔。这次的改动主要是为了更方便地安装线缆支架或其它机器人附属件，使安装过程更加便捷。
- eRob70F××I-B-XX-18EX_V3_MC2A.9X.XX
  
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  "9"版后盖
- eRob70F××I-B-XX-18CX_V3_MC2A.BX.XX
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  "B"版后盖 ("A"版后盖的升级版)
  后盖插头开孔处，内部增加防尘结构，提高模组整体IP等级。
  
  增加插头插拔避空位，便于插拔插头。
  
  增加 “ECAT Out”、“ECAT In”LED灯孔，便于观察模组工作状态。
  
  增加“DO NOT HOT-SWAP THE CAN CABLE!”、“请勿带电插入CAN口”警告提示，用于提醒操作过程中请勿带电插拔CAN口。
- eRob70F××I-B-XX-18CX_V3_MC2A.AX.XX
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  "A"版后盖 ("9版"后盖的升级版)
  后盖更改了螺丝避空位，新增了螺丝孔。这次的改动主要是为了更方便地安装线缆支架或其它机器人附属件，使安装过程更加便捷。
- eRob70F××I-B-XX-18CX_V3_MC2A.9X.XX
  
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  "9"版后盖
eRob70F 扁平型不带刹车（V3）
- eRob70F××I-F-XX-18EX_V3_MC2A.BX.XX
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  "B"版后盖 ("A"版后盖的升级版)
  后盖插头开孔处，内部增加防尘结构，提高模组整体IP等级。
  
  增加插头插拔避空位，便于插拔插头。
  
  增加 “ECAT Out”、“ECAT In”LED灯孔，便于观察模组工作状态。
  
  增加“DO NOT HOT-SWAP THE CAN CABLE!”、“请勿带电插入CAN口”警告提示，用于提醒操作过程中请勿带电插拔CAN口。
- eRob70F××I-F-XX-18EX_V3_MC2A.AX.XX
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  "A"版后盖 ("9版"后盖的升级版)
  后盖更改了螺丝避空位，新增了螺丝孔。这次的改动主要是为了更方便地安装线缆支架或其它机器人附属件，使安装过程更加便捷。
- eRob70F××I-F-XX-18EX_V3_MC2A.9X.XX
  
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  "9"版后盖
- eRob70F××I-F-XX-18CX_V3_MC2A.BX.XX
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  "B"版后盖 ("A"版后盖的升级版)
  后盖插头开孔处，内部增加防尘结构，提高模组整体IP等级。
  
  增加插头插拔避空位，便于插拔插头。
  
  增加 “ECAT Out”、“ECAT In”LED灯孔，便于观察模组工作状态。
  
  增加“DO NOT HOT-SWAP THE CAN CABLE!”、“请勿带电插入CAN口”警告提示，用于提醒操作过程中请勿带电插拔CAN口。
- eRob70F××I-F-XX-18CX_V3_MC2A.AX.XX
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  "A"版后盖 ("9版"后盖的升级版)
  后盖更改了螺丝避空位，新增了螺丝孔。这次的改动主要是为了更方便地安装线缆支架或其它机器人附属件，使安装过程更加便捷。
- eRob70F××I-F-XX-18CX_V3_MC2A.9X.XX
  
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  "9"版后盖

eRob70 I型

eRob70 I型（V5）
- eRob70H××I-XX-18CX_V5_MC2D.DX.XX
  
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- eRob70H××I-XX-18EX_V5_MC2D.DX.XX
  
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  "D"版本 ("B"版本的升级版)
  关节模组输出法兰增加锁付螺丝，提高法兰结构锁紧力。
eRob70 I型（V4）
- eRob70H××I-XX-18EX_V4_MC2B.DX.XX
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  "D"版本 ("B"版本的升级版)
  关节模组输出法兰增加锁付螺丝，提高法兰结构锁紧力。
- eRob70H××I-XX-18EX_V4_MC2B.BX.XX
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  "B"版后盖 ("A"版后盖的升级版)
  后盖插头开孔处，内部增加防尘结构，提高模组整体IP等级。
  
  增加插头插拔避空位，便于插拔插头。
  
  增加 “ECAT Out”、“ECAT In”LED灯孔，便于观察模组工作状态。
  
  增加“DO NOT HOT-SWAP THE CAN CABLE!”、“请勿带电插入CAN口”警告提示，用于提醒操作过程中请勿带电插拔CAN口。
- eRob70H××I-XX-18EX_V4_MC2B.AX.XX
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  "A"版后盖 ("9版"后盖的升级版)
  后盖更改了螺丝避空位，新增了螺丝孔。这次的改动主要是为了更方便地安装线缆支架或其它机器人附属件，使安装过程更加便捷。
- eRob70H××I-XX-18EX_V4_MC2B.9X.XX
  
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  "9"版后盖
- eRob70H××I-XX-18CX_V4_MC2B.DX.XX
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  "D"版本 ("B"版本的升级版)
  关节模组输出法兰增加锁付螺丝，提高法兰结构锁紧力。
- eRob70H××I-XX-18CX_V4_MC2B.BX.XX
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  "B"版后盖 ("A"版后盖的升级版)
  后盖插头开孔处，内部增加防尘结构，提高模组整体IP等级。
  
  增加插头插拔避空位，便于插拔插头。
  
  增加 “ECAT Out”、“ECAT In”LED灯孔，便于观察模组工作状态。
  
  增加“DO NOT HOT-SWAP THE CAN CABLE!”、“请勿带电插入CAN口”警告提示，用于提醒操作过程中请勿带电插拔CAN口。
- eRob70H××I-XX-18CX_V4_MC2B.AX.XX
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  "A"版后盖 ("9版"后盖的升级版)
  后盖更改了螺丝避空位，新增了螺丝孔。这次的改动主要是为了更方便地安装线缆支架或其它机器人附属件，使安装过程更加便捷。
- eRob70H××I-XX-18CX_V4_MC2B.9X.XX
  
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  "9"版后盖
eRob70 I型（V3）
- eRob70H××I-XX-18EX_V3_MC1A.9X.XX
  
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  "9"版后盖
- eRob70H××I-XX-18CX_V3_MC1A.9X.XX
  
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  "9"版后盖

eRob80 I型

eRob80 I型(V6)
- eRob80H××I-XX-18CX_V6_MC2E.DX.XX
  
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- eRob80H××I-XX-18EX_V6_MC2E.DX.XX
  
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eRob80 I型(V5)
- eRob80H××I-XX-18EX_V5_MC2D.DX.XX
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  "D"版后盖 ("B版"的升级版)
  关节模组输出法兰增加锁付螺丝，提高法兰结构锁紧力。
  
  输出法兰增加4个安装螺纹孔，提高用户输出端结构锁紧力。
- eRob80H××I-XX-18EX_V5_MC2D.BX.XX
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  "B"版后盖 ("A"版后盖的升级版)
  后盖插头开孔处，内部增加防尘结构，提高模组整体IP等级。
  
  增加插头插拔避空位，便于插拔插头。
  
  增加 “ECAT Out”、“ECAT In”LED灯孔，便于观察模组工作状态。
  
  增加“DO NOT HOT-SWAP THE CAN CABLE!”、“请勿带电插入CAN口”警告提示，用于提醒操作过程中请勿带电插拔CAN口。
- eRob80H××I-XX-18EX_V5_MC2D.AX.XX
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  "A"版后盖 ("9版"后盖的升级版)
  后盖更改了螺丝避空位，新增了螺丝孔。这次的改动主要是为了更方便地安装线缆支架或其它机器人附属件，使安装过程更加便捷。
- eRob80H××I-XX-18EX_V5_MC2D.9X.XX
  
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  "9"版后盖
- eRob80H××I-XX-18CX_V5_MC2D.DX.XX
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  "D"版后盖 ("B版"的升级版)
  关节模组输出法兰增加锁付螺丝，提高法兰结构锁紧力。
  
  输出法兰增加4个安装螺纹孔，提高用户输出端结构锁紧力。
- eRob80H××I-XX-18CX_V5_MC2D.BX.XX
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  "B"版后盖 ("A"版后盖的升级版)
  后盖插头开孔处，内部增加防尘结构，提高模组整体IP等级。
  
  增加插头插拔避空位，便于插拔插头。
  
  增加 “ECAT Out”、“ECAT In”LED灯孔，便于观察模组工作状态。
  
  增加“DO NOT HOT-SWAP THE CAN CABLE!”、“请勿带电插入CAN口”警告提示，用于提醒操作过程中请勿带电插拔CAN口。
- eRob80H××I-XX-18CX_V5_MC2D.AX.XX
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  "A"版后盖 ("9版"后盖的升级版)
  后盖更改了螺丝避空位，新增了螺丝孔。这次的改动主要是为了更方便地安装线缆支架或其它机器人附属件，使安装过程更加便捷。
- eRob80H××I-XX-18CX_V5_MC2D.9X.XX
  
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  "9"版后盖
eRob80 I型(V4)
- eRob80H××I-XX-18EX_V4_MC2B.9X.XX
  
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  "9"版后盖
- eRob80H××I-XX-18CX_V4_MC2B.9X.XX
  
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  "9"版后盖
eRob80 I型(V3)
- eRob80H××I-XX-18EX_V3_MC1A.9X.XX
  
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  "9"版后盖
- eRob80H××I-XX-18CX_V3_MC1A.9X.XX
  
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  "9"版后盖

eRob90 I型

eRob90 I型（V6）
- eRob90H××I-XX-18CX_V6_MC2E.DX.XX
  
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- eRob90H××I-XX-18EX_V6_MC2E.DX.XX
  
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eRob90 I型（V3）
- eRob90H××I-XX-18EX_V3_MC2A.DX.XX
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  "D"版本 ("B"版本的升级款)
  关节模组输出法兰增加锁付螺丝，提高法兰结构锁紧力。
  
  输出法兰增加4个安装螺纹孔，提高用户输出端结构锁紧力。
- eRob90H××I-XX-18EX_V3_MC2A.BX.XX
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  "B"版后盖 ("A"版后盖的升级版)
  后盖插头开孔处，内部增加防尘结构，提高模组整体IP等级。
  
  增加插头插拔避空位，便于插拔插头。
  
  增加 “ECAT Out”、“ECAT In”LED灯孔，便于观察模组工作状态。
  
  增加“DO NOT HOT-SWAP THE CAN CABLE!”、“请勿带电插入CAN口”警告提示，用于提醒操作过程中请勿带电插拔CAN口。
- eRob90H××I-XX-18EX_V3_MC2A.AX.XX
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  "A"版后盖 ("9版"后盖的升级版)
  后盖更改了螺丝避空位，新增了螺丝孔。这次的改动主要是为了更方便地安装线缆支架或其它机器人附属件，使安装过程更加便捷。
- eRob90H××I-XX-18EX_V3_MC2A.9X.XX
  
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  "9"版后盖
- eRob90H××I-XX-18EX_V3_MC1A.9X.XX
  
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  "9"版后盖
- eRob90H××I-XX-18CX_V3_MC2A.DX.XX
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  "D"版本 ("B"版本的升级款)
  关节模组输出法兰增加锁付螺丝，提高法兰结构锁紧力。
  
  输出法兰增加4个安装螺纹孔，提高用户输出端结构锁紧力。
- eRob90H××I-XX-18CX_V3_MC2A.BX.XX
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  "B"版后盖 ("A"版后盖的升级版)
  后盖插头开孔处，内部增加防尘结构，提高模组整体IP等级。
  
  增加插头插拔避空位，便于插拔插头。
  
  增加 “ECAT Out”、“ECAT In”LED灯孔，便于观察模组工作状态。
  
  增加“DO NOT HOT-SWAP THE CAN CABLE!”、“请勿带电插入CAN口”警告提示，用于提醒操作过程中请勿带电插拔CAN口。
- eRob90H××I-XX-18CX_V3_MC2A.AX.XX
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  "A"版后盖 ("9版"后盖的升级版)
  后盖更改了螺丝避空位，新增了螺丝孔。这次的改动主要是为了更方便地安装线缆支架或其它机器人附属件，使安装过程更加便捷。
- eRob90H××I-XX-18CX_V3_MC2A.9X.XX
  
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  "9"版后盖
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  "9"版后盖

eRob110 I型

eRob110 I型（V6）
- eRob110H××I-XX-18EX_V6_MC2E.DX.XX
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  "D"版本 ("B"版本的升级款)
  关节模组输出法兰增加锁付螺丝，提高法兰结构锁紧力。
  
  输出法兰增加4个安装螺纹孔，提高用户输出端结构锁紧力。
- eRob110H××I-XX-18EX_V6_MC2E.BX.XX
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  "B"版后盖 ("A"版后盖的升级版)
  后盖插头开孔处，内部增加防尘结构，提高模组整体IP等级。
  
  增加插头插拔避空位，便于插拔插头。
  
  增加 “ECAT Out”、“ECAT In”LED灯孔，便于观察模组工作状态。
  
  增加“DO NOT HOT-SWAP THE CAN CABLE!”、“请勿带电插入CAN口”警告提示，用于提醒操作过程中请勿带电插拔CAN口。
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  "A"版后盖 ("9版"后盖的升级版)
  后盖更改了螺丝避空位，新增了螺丝孔。这次的改动主要是为了更方便地安装线缆支架或其它机器人附属件，使安装过程更加便捷。
- eRob110H××I-XX-18CX_V6_MC2E.DX.XX
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  "D"版本 ("B"版本的升级款)
  关节模组输出法兰增加锁付螺丝，提高法兰结构锁紧力。
  
  输出法兰增加4个安装螺纹孔，提高用户输出端结构锁紧力。
- eRob110H××I-XX-18CX_V6_MC2E.BX.XX
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  "B"版后盖 ("A"版后盖的升级版)
  后盖插头开孔处，内部增加防尘结构，提高模组整体IP等级。
  
  增加插头插拔避空位，便于插拔插头。
  
  增加 “ECAT Out”、“ECAT In”LED灯孔，便于观察模组工作状态。
  
  增加“DO NOT HOT-SWAP THE CAN CABLE!”、“请勿带电插入CAN口”警告提示，用于提醒操作过程中请勿带电插拔CAN口。
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  "A"版后盖 ("9版"后盖的升级版)
  后盖更改了螺丝避空位，新增了螺丝孔。这次的改动主要是为了更方便地安装线缆支架或其它机器人附属件，使安装过程更加便捷。
eRob110 I型（V4）
- eRob110H××I-XX-18EX_V4_MC2B.DX.XX
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  "D"版本 ("B"版本的升级款)
  关节模组输出法兰增加锁付螺丝，提高法兰结构锁紧力。
  
  输出法兰增加4个安装螺纹孔，提高用户输出端结构锁紧力。
- eRob110H××I-XX-18EX_V4_MC2B.BX.XX
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  "B"版后盖 ("A"版后盖的升级版)
  后盖插头开孔处，内部增加防尘结构，提高模组整体IP等级。
  
  增加插头插拔避空位，便于插拔插头。
  
  增加 “ECAT Out”、“ECAT In”LED灯孔，便于观察模组工作状态。
  
  增加“DO NOT HOT-SWAP THE CAN CABLE!”、“请勿带电插入CAN口”警告提示，用于提醒操作过程中请勿带电插拔CAN口。
- eRob110H××I-XX-18EX_V4_MC2B.AX.XX
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  "B"版后盖 ("A"版后盖的升级版)
  后盖插头开孔处，内部增加防尘结构，提高模组整体IP等级。
  
  增加插头插拔避空位，便于插拔插头。
  
  增加 “ECAT Out”、“ECAT In”LED灯孔，便于观察模组工作状态。
  
  增加“DO NOT HOT-SWAP THE CAN CABLE!”、“请勿带电插入CAN口”警告提示，用于提醒操作过程中请勿带电插拔CAN口。
- eRob110H××I-XX-18EX_V4_MC2B.9X.XX
  
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  "D"版本 ("B"版本的升级款)
  关节模组输出法兰增加锁付螺丝，提高法兰结构锁紧力。
  
  输出法兰增加4个安装螺纹孔，提高用户输出端结构锁紧力。
- eRob110H××I-XX-18CX_V4_MC2B.BX.XX
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  "B"版后盖 ("A"版后盖的升级版)
  后盖插头开孔处，内部增加防尘结构，提高模组整体IP等级。
  
  增加插头插拔避空位，便于插拔插头。
  
  增加 “ECAT Out”、“ECAT In”LED灯孔，便于观察模组工作状态。
  
  增加“DO NOT HOT-SWAP THE CAN CABLE!”、“请勿带电插入CAN口”警告提示，用于提醒操作过程中请勿带电插拔CAN口。
- eRob110H××I-XX-18CX_V4_MC2B.AX.XX
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  "A"版后盖 ("9版"后盖的升级版)
  后盖更改了螺丝避空位，新增了螺丝孔。这次的改动主要是为了更方便地安装线缆支架或其它机器人附属件，使安装过程更加便捷。
- eRob110H××I-XX-18CX_V4_MC2B.9X.XX
  
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eRob110 I型（V3）
- eRob110H××I-XX-18EX_V3_MC1A.9X.XX
  
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  "9"版后盖

eRob142 I型

eRob142 I型（V4）
- eRob142H××I-XX-18EX_V4_MC2B.DX.XX
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  "D"版本 ("B"版本的升级款)
  关节模组输出法兰增加锁付螺丝，提高法兰结构锁紧力。
  
  输出法兰增加4个安装螺纹孔，提高用户输出端结构锁紧力。
- eRob142H××I-XX-18EX_V4_MC2B.BX.XX
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  "B"版后盖 ("A"版后盖的升级版)
  后盖插头开孔处，内部增加防尘结构，提高模组整体IP等级。
  
  增加插头插拔避空位，便于插拔插头。
  
  增加 “ECAT Out”、“ECAT In”LED灯孔，便于观察模组工作状态。
  
  增加“DO NOT HOT-SWAP THE CAN CABLE!”、“请勿带电插入CAN口”警告提示，用于提醒操作过程中请勿带电插拔CAN口。
- eRob142H××I-XX-18EX_V4_MC2B.AX.XX
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  "A"版后盖 ("9版"后盖的升级版)
  后盖更改了螺丝避空位，新增了螺丝孔。这次的改动主要是为了更方便地安装线缆支架或其它机器人附属件，使安装过程更加便捷。
- eRob142H××I-XX-18EX_V4_MC2B.9X.XX
  
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  "9"版后盖
- eRob142H××I-XX-18CX_V4_MC2B.DX.XX
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  "D"版本 ("B"版本的升级款)
  关节模组输出法兰增加锁付螺丝，提高法兰结构锁紧力。
  
  输出法兰增加4个安装螺纹孔，提高用户输出端结构锁紧力。
- eRob142H××I-XX-18CX_V4_MC2B.BX.XX
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  "B"版后盖 ("A"版后盖的升级版)
  后盖插头开孔处，内部增加防尘结构，提高模组整体IP等级。
  
  增加插头插拔避空位，便于插拔插头。
  
  增加 “ECAT Out”、“ECAT In”LED灯孔，便于观察模组工作状态。
  
  增加“DO NOT HOT-SWAP THE CAN CABLE!”、“请勿带电插入CAN口”警告提示，用于提醒操作过程中请勿带电插拔CAN口。
- eRob142H××I-XX-18CX_V4_MC2B.AX.XX
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  "A"版后盖 ("9版"后盖的升级版)
  后盖更改了螺丝避空位，新增了螺丝孔。这次的改动主要是为了更方便地安装线缆支架或其它机器人附属件，使安装过程更加便捷。
- eRob142H××I-XX-18CX_V4_MC2B.9X.XX
  
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  "9"版后盖
eRob142 I型（V3）
- eRob142H××I-XX-18EX_V3_MC1A.9X.XX
  
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  "9"版后盖
- eRob142H××I-XX-18CX_V3_MC1A.9X.XX
  
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  "9"版后盖

eRob170 I型

eRob170 I型（V3）
- eRob170H××I-XX-18EX_V3_MC2A.DX.XX
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  "D"版后盖 ("B版"的升级版)
  关节模组输出法兰增加锁付螺丝，提高法兰结构锁紧力。
  
  输出法兰增加4个安装螺纹孔，提高用户输出端结构锁紧力。
- eRob170H××I-XX-18EX_V3_MC2A.BX.XX
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  "B"版后盖 ("A"版后盖的升级版)
  后盖插头开孔处，内部增加防尘结构，提高模组整体IP等级。
  
  增加插头插拔避空位，便于插拔插头。
  
  增加 “ECAT Out”、“ECAT In”LED灯孔，便于观察模组工作状态。
  
  增加“DO NOT HOT-SWAP THE CAN CABLE!”、“请勿带电插入CAN口”警告提示，用于提醒操作过程中请勿带电插拔CAN口。
- eRob170H××I-XX-18EX_V3_MC2A.AX.XX
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  "A"版后盖 ("9版"后盖的升级版)
  后盖更改了螺丝避空位，新增了螺丝孔。这次的改动主要是为了更方便地安装线缆支架或其它机器人附属件，使安装过程更加便捷。
- eRob170H××I-XX-18EX_V3_MC1A.AX.XX
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  "A"版后盖 ("9版"后盖的升级版)
  后盖更改了螺丝避空位，新增了螺丝孔。这次的改动主要是为了更方便地安装线缆支架或其它机器人附属件，使安装过程更加便捷。
- eRob170H××I-XX-18CX_V3_MC2A.DX.XX
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  "D"版后盖 ("B版"的升级版)
  关节模组输出法兰增加锁付螺丝，提高法兰结构锁紧力。
  
  输出法兰增加4个安装螺纹孔，提高用户输出端结构锁紧力。
- eRob170H××I-XX-18CX_V3_MC2A.BX.XX
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  "B"版后盖 ("A"版后盖的升级版)
  后盖插头开孔处，内部增加防尘结构，提高模组整体IP等级。
  
  增加插头插拔避空位，便于插拔插头。
  
  增加 “ECAT Out”、“ECAT In”LED灯孔，便于观察模组工作状态。
  
  增加“DO NOT HOT-SWAP THE CAN CABLE!”、“请勿带电插入CAN口”警告提示，用于提醒操作过程中请勿带电插拔CAN口。
- eRob170H××I-XX-18CX_V3_MC2A.AX.XX
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  "A"版后盖 ("9版"后盖的升级版)
  后盖更改了螺丝避空位，新增了螺丝孔。这次的改动主要是为了更方便地安装线缆支架或其它机器人附属件，使安装过程更加便捷。
- eRob170H××I-XX-18CX_V3_MC1A.AX.XX
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  "A"版后盖 ("9版"后盖的升级版)
  后盖更改了螺丝避空位，新增了螺丝孔。这次的改动主要是为了更方便地安装线缆支架或其它机器人附属件，使安装过程更加便捷。

eRob70 T型

eRob70 T型（V4）
- eRob70H××T-XX-18EX_V4_MC2B.CX.XX
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  "C"版后盖 ("9"版后盖的升级版)
  后盖插头开孔处，内部增加防尘结构，提高模组整体IP等级。
  
  增加插头插拔避空位，便于插拔插头。
  
  增加 “ECAT Out”、“ECAT In”LED灯孔，便于观察模组工作状态。
  
  增加“DO NOT HOT-SWAP THE CAN CABLE!”、“请勿带电插入CAN口”警告提示，用于提醒操作过程中请勿带电插拔CAN口。
- eRob70H××T-XX-18EX_V4_MC2B.9X.XX
  
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  "9"版后盖
- eRob70H××T-XX-18CX_V4_MC2B.CX.XX
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  "C"版后盖 ("9"版后盖的升级版)
  后盖插头开孔处，内部增加防尘结构，提高模组整体IP等级。
  
  增加插头插拔避空位，便于插拔插头。
  
  增加 “ECAT Out”、“ECAT In”LED灯孔，便于观察模组工作状态。
  
  增加“DO NOT HOT-SWAP THE CAN CABLE!”、“请勿带电插入CAN口”警告提示，用于提醒操作过程中请勿带电插拔CAN口。
- eRob70H××T-XX-18CX_V4_MC2B.9X.XX
  
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  "9"版后盖
eRob70 T型（V3）
- eRob70H××T-XX-18EX_V3_MC1A.9X.XX
  
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  "9"版后盖
- eRob70H××T-XX-18CX_V3_MC1A.9X.XX
  
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  "9"版后盖

eRob80 T型

eRob80 T型（V5）
- eRob80H××T-XX-18EX_V5_MC2D.CX.XX
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  "C"版后盖 ("9"版后盖的升级版)
  后盖插头开孔处，内部增加防尘结构，提高模组整体IP等级。
  
  增加插头插拔避空位，便于插拔插头。
  
  增加 “ECAT Out”、“ECAT In”LED灯孔，便于观察模组工作状态。
  
  增加“DO NOT HOT-SWAP THE CAN CABLE!”、“请勿带电插入CAN口”警告提示，用于提醒操作过程中请勿带电插拔CAN口。
- eRob80H××T-XX-18EX_V5_MC2D.9X.XX
  
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  "9"版后盖
- eRob80H××T-XX-18CX_V5_MC2D.CX.XX
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  "C"版后盖 ("9"版后盖的升级版)
  后盖插头开孔处，内部增加防尘结构，提高模组整体IP等级。
  
  增加插头插拔避空位，便于插拔插头。
  
  增加 “ECAT Out”、“ECAT In”LED灯孔，便于观察模组工作状态。
  
  增加“DO NOT HOT-SWAP THE CAN CABLE!”、“请勿带电插入CAN口”警告提示，用于提醒操作过程中请勿带电插拔CAN口。
- eRob80H××T-XX-18CX_V5_MC2D.9X.XX
  
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  "9"版后盖
eRob80 T型（V3）
- eRob80H××T-XX-18EX_V3_MC1A.9X.XX
  
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  "9"版后盖
- eRob80H××T-XX-18CX_V3_MC1A.9X.XX
  
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  "9"版后盖

eRob90 T型

eRob90 T型（V3）
- eRob90H××T-XX-18EX_V3_MC2A.CX.XX
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  "C"版后盖 ("9"版后盖的升级版)
  后盖插头开孔处，内部增加防尘结构，提高模组整体IP等级。
  
  增加插头插拔避空位，便于插拔插头。
  
  增加 “ECAT Out”、“ECAT In”LED灯孔，便于观察模组工作状态。
  
  增加“DO NOT HOT-SWAP THE CAN CABLE!”、“请勿带电插入CAN口”警告提示，用于提醒操作过程中请勿带电插拔CAN口。
- eRob90H××T-XX-18EX_V3_MC2A.9X.XX
  
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- eRob90H××T-XX-18EX_V3_MC1A.9X.XX
  
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  "9"版后盖
- eRob90H××T-XX-18CX_V3_MC2A.CX.XX
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  "C"版后盖 ("9"版后盖的升级版)
  后盖插头开孔处，内部增加防尘结构，提高模组整体IP等级。
  
  增加插头插拔避空位，便于插拔插头。
  
  增加 “ECAT Out”、“ECAT In”LED灯孔，便于观察模组工作状态。
  
  增加“DO NOT HOT-SWAP THE CAN CABLE!”、“请勿带电插入CAN口”警告提示，用于提醒操作过程中请勿带电插拔CAN口。
- eRob90H××T-XX-18CX_V3_MC2A.9X.XX
  
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- eRob90H××T-XX-18CX_V3_MC1A.9X.XX
  
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  "9"版后盖

eRob110 T型

eRob110 T型（V4）
- eRob110H××T-XX-18EX_V4_MC2B.BX.XX
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  "B"版后盖 ("A"版后盖的升级版)
  后盖插头开孔处，内部增加防尘结构，提高模组整体IP等级。
  
  增加插头插拔避空位，便于插拔插头。
  
  增加 “ECAT Out”、“ECAT In”LED灯孔，便于观察模组工作状态。
  
  增加“DO NOT HOT-SWAP THE CAN CABLE!”、“请勿带电插入CAN口”警告提示，用于提醒操作过程中请勿带电插拔CAN口。
- eRob110H××T-XX-18EX_V4_MC2B.AX.XX
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  "A"版后盖 ("9版"后盖的升级版)
  后盖更改了螺丝避空位，新增了螺丝孔。这次的改动主要是为了更方便地安装线缆支架或其它机器人附属件，使安装过程更加便捷。
- eRob110H××T-XX-18EX_V4_MC2B.9X.XX
  
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  "9"版后盖
- eRob110H××T-XX-18CX_V4_MC2B.BX.XX
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  "B"版后盖 ("A"版后盖的升级版)
  后盖插头开孔处，内部增加防尘结构，提高模组整体IP等级。
  
  增加插头插拔避空位，便于插拔插头。
  
  增加 “ECAT Out”、“ECAT In”LED灯孔，便于观察模组工作状态。
  
  增加“DO NOT HOT-SWAP THE CAN CABLE!”、“请勿带电插入CAN口”警告提示，用于提醒操作过程中请勿带电插拔CAN口。
- eRob110H××T-XX-18CX_V4_MC2B.AX.XX
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  "A"版后盖 ("9版"后盖的升级版)
  后盖更改了螺丝避空位，新增了螺丝孔。这次的改动主要是为了更方便地安装线缆支架或其它机器人附属件，使安装过程更加便捷。
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eRob110 T型（V3）
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eRob142 T型

eRob142 T型（V4）
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  "B"版后盖 ("A"版后盖的升级版)
  后盖插头开孔处，内部增加防尘结构，提高模组整体IP等级。
  
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  增加 “ECAT Out”、“ECAT In”LED灯孔，便于观察模组工作状态。
  
  增加“DO NOT HOT-SWAP THE CAN CABLE!”、“请勿带电插入CAN口”警告提示，用于提醒操作过程中请勿带电插拔CAN口。
- eRob142H××T-XX-18EX_V4_MC2B.AX.XX
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  "A"版后盖 ("9版"后盖的升级版)
  后盖更改了螺丝避空位，新增了螺丝孔。这次的改动主要是为了更方便地安装线缆支架或其它机器人附属件，使安装过程更加便捷。
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  后盖插头开孔处，内部增加防尘结构，提高模组整体IP等级。
  
  增加插头插拔避空位，便于插拔插头。
  
  增加 “ECAT Out”、“ECAT In”LED灯孔，便于观察模组工作状态。
  
  增加“DO NOT HOT-SWAP THE CAN CABLE!”、“请勿带电插入CAN口”警告提示，用于提醒操作过程中请勿带电插拔CAN口。
- eRob142H××T-XX-18CX_V4_MC2B.AX.XX
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  后盖更改了螺丝避空位，新增了螺丝孔。这次的改动主要是为了更方便地安装线缆支架或其它机器人附属件，使安装过程更加便捷。
- eRob142H××T-XX-18CX_V4_MC2B.9X.XX
  
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eRob142 T型（V3）
- eRob142H××T-XX-18EX_V3_MC1A.9X.XX
  
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eRob接线插头3D模型

GHR-02V-S(BAT)

GHR-03V-S(CAN)

GHR-04V-S(EtherCAT)

GHR-12V-S(IO)

XT30U-F(DC48V)

XT30ULW-F(DC48V)A款

XT30ULW-F(DC48V)B款

eRob配件包配件3D模型

eRob电源防松座

线缆支架

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